Die Burg Neidenstein, auch Veste Neidenstein oder Nydenstein, ist eine Hangburg am Hang eines Sporns des Galgenberges über dem Schwarzbachtals oberhalb der Gemeinde Neidenstein im Rhein-Neckar-Kreis in Baden-Württemberg.
Die Burg ist im Privatbesitz der Familie von Venningen und kann nur bedingt besichtigt werden. Die Kernburg ist bewohnt, im „Jägerhaus“ in der Vorburg unterhalb der Burg ist seit 1994 ein Heimatmuseum. Die Burganlage wird für Kulturveranstaltungen und Burgkonzerte der örtlichen Vereine genutzt.
Die Burganlage liegt auf dem nördlich auslaufenden Bergsporn des Galgenbergs am westlichen Ufer des Schwarzbachtals. Eine weite Ringmaueranlage mit Wehr- und Tortürmen sowie ein breiter Halsgraben und ein Zwinger umschließen die äußerst südlich und am höchsten gelegene Kernburg, an deren südlicher Flanke sich der 25 Meter hohe Bergfried und die 11 Meter hohe Schildmauer befinden. In der Kernburg befanden sich zwei Palas-Gebäude.
Der ältere westliche Palas ist nur als Ruine erhalten, der neuere östliche Palas im Stil der Spätgotik ist erhalten und bewohnt. Das Untergeschoss des östlichen Palas diente vermutlich einst als Küche und weist ein Segmentgewölbe und einen historischen Rauchfang auf. Darüber befindet sich der Rittersaal mit Resten dekorativer Wandmalereien. Über dem Rittersaal liegt ein Raum, der bis zum 16. Jahrhundert als Kapelle genutzt wurde.
Die Burg wurde im 16. Jahrhundert ausgebaut und um die Vorburg erweitert. Die Wandmalereien im Palas datieren von 1516, das „Herrenhaus“ mit Treppenturm in der Vorburg wurde durch Erasmus von Venningen 1538 erbaut, der Erker am Palas stammt von 1561 und der äußere Torturm von 1569.
Nördlich schließt sich an die Kernburg eine tiefer gelegene Vorburg – auch Neues Schloss genannt – an, in der zwei renaissancezeitliche Fachwerkgebäude stehen: das „Jägerhaus“ und das „Herrenhaus“ mit Treppenturm, beide erbaut durch den kurpfälzischen Hofrichter Erasmus von Venningen und seine Brüder Christoph und Hans Moritz im Jahr 1538. Im weiter nördlich gelegenen Vorhof befindet sich seit 1880 die katholische Kirche, die auf den Fundamenten einer abgebrannten Zehntscheune aus dem 16. Jahrhundert errichtet wurde.
Die Linie Venningen-Neidenstein starb 1611 aus, in ihre Erbfolge trat die Linie Venningen-Hilsbach. Der letzte am Ort lebende Ortsherr war Philipp von Venningen, der 1667 in das Wasserschloss in Eichtersheim übersiedelte.
